UWB定位主要算法：TOF、TDOA、AOA

(1)  TOF（Time of Flight飛行時(shí)間）：

以基站為圓心，以標(biāo)簽和基站距離為半徑畫圓，相交區(qū)域即為標(biāo)簽位置。標(biāo)簽和基站間的距離是通過多次收發(fā)脈沖測量的（TWR算法）。

優(yōu)點(diǎn)

缺點(diǎn)

(2)  TDOA（Time Difference of Arrival）：

相關(guān)基站彼此先做高精度時(shí)間同步。標(biāo)簽定時(shí)廣播，可根據(jù)標(biāo)簽廣播信號到達(dá)不同基站的時(shí)間差值畫出雙曲線，相交區(qū)域即為標(biāo)簽位置。

優(yōu)點(diǎn)：

缺點(diǎn)：

(3)  AOA（Angle of Arrival）：

標(biāo)簽的廣播信號到達(dá)不同基站角度連線的交點(diǎn)，就是標(biāo)簽的位置。

優(yōu)點(diǎn)：

缺點(diǎn)：

UWB定位產(chǎn)品入門容易，但是做好非常難。入門容易指的是：工程師可以較輕易的采用廠家標(biāo)準(zhǔn)軟硬件平臺搭出定位精度理想的最小系統(tǒng)。做好非常難指的是：采用TDOA技術(shù)完成大區(qū)域多基站定位系統(tǒng)非常難，很多算法要從項(xiàng)目實(shí)踐中不斷迭代。

市場上絕大部分廠家采用TOF定位（小容量、高功耗）技術(shù)，而全跡科技采用TDOA算法（大容量、低功耗）做人員和物資定位（標(biāo)簽數(shù)量多，對待機(jī)時(shí)間敏感），僅采用TOF算法做機(jī)器人和VR定位等（標(biāo)簽數(shù)量少，對功耗不敏感對精度更敏感的場景）。